Датчик линии
|
View the embedded image gallery online at:
http://www.smartbricks.ru/index.php/produktsiya/17-tsifrovye-datchiki-nxt/27-datchik-linii#sigProGalleria9074145ef8 |
АРТИКУЛ ДЛЦ-01 ТИП Цифровой СТАТУС В продаже КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ Датчик осуществляет следование по линии |
НАЗНАЧЕНИЕ
Датчик применяется в качестве детали при сборке конструктора LEGO® MINDSTORMS® NXT 2.0 и EDUCATION® NXT 2.0ОПИСАНИЕ
Датчик представляет собой устройство для контроля линии трассы, по которой предполагается следование робота.
Датчик имеет 8 светодиодов и 8 фотосенсоров, которые позволяют с высокой точностью определять положение линии относительно корпуса робота.
Датчик используется совместно с процессорным блоком LEGO® MINDSTORMS® NXT 2.0 #9841. Датчик подключается к процессорному блоку посредством кабеля входящего в комплект процессорного блока.
Для работы датчика не требуется дополнительное питание.
Датчик имеет четыре режима работы:
1. Режим "ОТКЛОНЕНИЕ".
В этом режиме датчик определяет положение линии и выдает на выход значение отклонения.
Отклонение расчитывается следущим образом:
Каждый фотосенсор имеет свой вес: (Сенсор 0: -40; Сенсор 1: -30; Сенсор 2: -20; Сенсор 3: -10; Сенсор 4: +10; Сенсор 5: +20; Сенсор 6: +30; Сенсор 7: +40)
Отклонение = Cумма показаний сенсоров. (В случае, если линия расположена симметрично относительно корпуса датчика - на выходе будет "0").
Когда фотосенсор опередяет, что под ним находится линия, его выходе появляется соответствующее значение.
Регистрация линии фотосенсором осуществляется при превышении заданного порога напряжения. В начальных условиях порог находится в середине диапазона чувствительности фотосенсора. Посредством калибровки порог может быть смещен в одну или другую сторону, диапазон измерений уменьшен.(см. ниже)
2. Режим "ОТКЛОНЕНИЕ ПИД"
В этом режиме датчик определяет отклонение по алгоритму режима 1, но при этом считает отклонение по алгоритму пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора. Алгоритм вычисляет отклонение ПИД по заданной уставке и коэффициентов соответствующих компонент ПИД-регулятора.
3. Режим RAW
В этом режиме датчик выдает на выходы значение АЦП каждого сенсора.
4. Режим ИНДИКАЦИЯ
В этом режиме датчик можно использовать как индикатор двоичного числа. На вход датчика подается двоичное число, которое отобразиться в двоичном виде на светодиодах датчика.
ОБЩЕЕ ДЛЯ РЕЖИМОВ
Также в режимах 1 и 2 на специальном выходе датчика появляется двоичное значение, которое формируется на основе считанных данных от фотосенсоров. Превышение напряжения выше порога от каждого сенсора формирует логическую единицу в соответствующем бите двоичного байта.
Для улучшение контроля линии при изменении освещенности, в режимах 1, 2 и 3 возможно использование режима компенсации внешнего освещения. При этом датчик определяет освещенность без включения светодиодов, затем включает светодиоды, еще раз определяет освещенность и вычисляет разницу между этими значениями.
В этом режиме изменение внешнего освещения не влияет на качество контроля линии.
КАЛИБРОВКА
Кроме этого, для лучших результатов определения линии, датчик имеет 4 режима калибровки:
1. Калибровка "MIN"
В этом режиме датчик определяет минимальное значение напряжения, прочитанное с фотосенсоров и сохраняет его для вычисления порога контроля линии. Для корректной работы, датчик нужно устанавливать на самом темном участке трассы (на линии).
2. Калибровка "MAX"
В этом режиме датчик определяет максимальное значение напряжения, прочитанное с фотосенсоров и сохраняет его для вычисления порога контроля линии. Для корректной работы, датчик нужно устанавливать на самом светлом участке трассы (или на белом поле).
3. Калибровка "MIN/MAX"
В этом режиме датчик определяет минимальное и максимальное значение напряжения, сразу и сохраняет их для вычисления порога контроля линии. Этот режим упрощает калибровку.
Датчик устанавливается на линию так, чтобы часть сенсоров находилась над линией, а часть вне ее.
4. Калибровка "СБРОС"
В этом режиме датчик сбрасывает минимальное и максимальное значение напряжения, установленные ранее посредством калибровки и устанавливает заводские настройки.
КОНСТРУКЦИЯ
Держатели, расположенные сверху корпуса используется для крепления датчика к конструкции робота стандартными деталями из конструктора LEGO® MINDSTORMS®.Расстояние между держателями кратно шагу крепления конструкций, т.е. при установке не будет зазоров и упоров.
ГАБАРИТНЫЕ РАЗМЕРЫ
Размер корпуса (ВхШхД): 20х35х65 мм, высота держателей 12 мм
КОМПЛЕКТНОСТЬ
Датчик - 1 шт.